Štolu Halíře u Jílového prohledávají robotičtí psi pražských vědců

Výzkum výpočetní robotiky sice začíná v budově FEL ČVUT, ale nasazení robotů je podle Veselé nutné otestovat mimo laboratorní podmínky. Pro testování algoritmů modelování signálu si výzkumníci zvolili průzkumný důl Halíře, který původně sloužil k těžbě zlata. 

Jeho unikátní kosočtvercový profil umožnil týmu ověřit, zda algoritmy obstojí i v reálném prostředí. Vhodně se v něm projevily i některé pokročilé vlastnosti šíření signálu vázané například na vlnovodnost tunelů.  

„Naši roboti umí podzemní prostory autonomně prozkoumávat, hledat v nich předem definované objekty nebo konstruovat 3D model prostředí,“ popsal schopnosti robotů Jan Bayer z FEL ČVUT a dodal, na jaké překážky narazili během experimentů: „Plnit tyto úkoly koordinovaně s více roboty je obtížné, protože se rádiový signál pod zemí šíří složitě.“

„Během podzimních experimentů jsme vyzkoušeli možnosti predikování kvality signálu modely strojového učení, které lze počítat přímo během nasazení robotů v podzemí, a tím zlepšit jejich chování při průzkumu,“ uvedl student doktorského studia z FEL ČVUT Martin Zoula. 

Během důlního průzkumu vznikl také přesný 3D model dolu, který k propagaci využije Regionální muzeum v Jílovém u Prahy, pod které důl spadá. Od dubna je štola Halíře spolu se štolami sv. Josefa a sv. Antonína Paduánského přístupná veřejnosti. Roboti už sice budou zpět v laboratoři, ale návštěvníci se mohou těšit na nevšední zážitek z prohlídky této průzkumné štoly z poloviny 20. století. 

„Spolupráci s FEL ČVUT vítám a podporuji. Kromě nevšedního zážitku, kdy štolu navštívili robotičtí psi, máme k dispozici výsledky výzkumu, které využijeme v muzejní expozici zlata na interaktivním panelu,” řekla ředitelka muzea Šárka Juřinová.

Projekt ve štole Halíře navazuje na průzkumy a soutěže, kterých se v uplynulých letech v podzemních prostorách účastnili roboty z Fakulty elektrotechnické ČVUT. V roce 2022 kráčející SPOT s robotickou rukou prozkoumával pražské kolektory. 

V roce 2021 tým FEL ČVUT získal na „olympiádě robotů“ stříbro ve virtuální soutěži, v závodu reálných robotů skončil šestý. Finále tříkolové soutěže pořádané agenturou amerického ministerstva obrany DARPA se v podzemním komplexu v americkém Kentucky za FEL účastnila sestava kolových, pásových, létajících a čtyřnohých robotů. 

„Hranice možností současných autonomně řízených robotických systémů v prostředí bez signálu GPS v červnu 2021 také otestovala zkouška v prostředí jeskyně Býčí skála v Moravském krasu,“ dodala Veselá.